制御応用編

どんな応用があるか

ロボットアーム
独立ステア
歩行ロボット
PSMCによる制御
MPCによる制御
LiDARによる自己位置推定
カメラによる自己位置推定

など

ロボットアーム

https://twitter.com/8116885_kamitai/status/1186242740633272320?s=20&t=fn5vqWG9tIFeXDJ9VdoTfw

独立ステア

歩行ロボット

PSMCによる制御

PID

PSMC

MPCによる制御

https://twitter.com/SpaceX/status/897176750911660032?s=20&t=Uaje5Jx7lfIUyM1gLvpQHg

LiDARによる自己位置推定

カメラによる自己位置推定

Which one do you want to learn?

何をやるにしても、後はググりながら頑張るしかない！

自己位置推定はROS等のライブラリが転がってる場合が多い (研究者が多いから) けど、歩行ロボットとかMPC、ましてやステアは研究してる母数が少なすぎてそもそもググってもあんまりわからないと思うので、僕とかロボコンやってる詳しいひとに聞かないと躓く可能性が高い。

英語でググれば出てくるかと思いきや、海外ではステアとか「Swerve drive」って名前でしか浸透してないし、結局、英語の論文を大量に読まないといけない。

ロボコンやってるときに論文読んでる時間はないから、わからないことがあったら、誰かに聞くか、今のような期間に英語の論文を読んで理解しないとロボコンなんてできない。英語がわからなくてもDeepLにかければいい。それでもわからないやつだけ調べればいいんだ。

PIDとかPSMC含め、制御工学は正直、研究分野だし、実践ではあまり必要のない知識だと思う。そんなのやってても歩行ロボットが動かせるようにはならないから、ライブラリでも使っておけばいいと思う。MPCやステア、ロボットアーム、歩行ロボットなど、他に面白くてやるべきことがたくさんある。

「結局プログラムが書けてロボットが動かせるか」

これに尽きる。

頑張るのは大変だけど、やってることは世界の最前線に近いから、つよつよになれる。部活で頑張っているのが一人で、心細くても、大学のロボコニスト(ABUロボコン, ロボカップ)や海外のロボコニスト(FRC, FTC)とかロボコンが楽しいってやつがいっぱいいる。TwitterやYoutube、Discordとか普段使ってるSNSで、こいつらに自慢できる何かを成し遂げたいと思えたら、もう、「道」はある。

知らないことをググるだけでもいい。知識がなくてはプログラムなんて書けない。プログラムはロボコンの期間だけ書いててもいいと思う。

ちょっとずつ頑張るだけで、世界の最前線に近づけるなんて最強の部活だと思う。

楽しんでやれる人間が一番最強だ。

Go for it！

ロボコン制御上級