PSMCとは

PSMCとは、スライディングモード制御をPID制御に落とし込んだような制御方式です

論文はこれです

利点と欠点

利点は、現代制御を使用しているため、ゲイン調整がPIDに比べてやりやすいという点や、元がロバスト制御なため、収束しやすく、比較的高速に応答するという点

欠点は、ゲインチューニングがどうやればいいのか、いまいちわからないという点や、理想的な応答は得られないかもしれないという点

式

• f(k)は出力値
• pd(k)は目標値
• p(k)は現在値
• KはＰゲイン
• LはＩゲイン
• BはＤゲイン
• Hは時定数で0.1にするべきらしい
• Tは周期なので1/周波数
• Fは出力の最大値(出力制限)

を表している。

ただし、Iゲインを入れない場合は、a(k)がオーバーフローする可能性があるらしいです よって、Iゲインが 0 (PD制御)の場合は、以下のようになります

シンプルな式です

おわりに

PSMCの係数はほぼPIDと同じであり、ほぼ同様に使用できます

注意点としては、dゲインを上げすぎるとモーターやMDが死ぬため気を付けることです

PSMCは、異常時の安全な収束にスライディングモードを使用しています