RealSense(リアルセンス)とは

RealSenseとはIntel RealSense Cameraのことです このカメラは主に次のタイプに分類されます

Dシリーズ (Depth Camera) Lシリーズ (LiDAR Camera) Tシリーズ (Tracking Camera) LシリーズとTシリーズは2022年2月をもって、生産終了しました

それぞれの製品を以下にまとめます

※深度カメラとは、距離を計測するカメラのことです

シリーズ名	型番	機能	特徴
Depthシリーズ	D415	深度(Depth)カメラ 1280×720/90fps Active IR stereo（ローリングシャッター） FoV: 65°×40° 距離: 50cm~3m RGBカメラ 1920×1080/30fps ローリングシャッター FoV: 69°×42° インターフェース: USB-C	最初のRealSense 揺れに弱いが高精度
	D435/D435i/D435f	深度(Depth)カメラ Active IR stereo（グローバルシャッター） 距離: 30cm~3m FoV: 87°×58° RGBカメラ D415と全く同じ それ以外は、D415とほぼ同じ	D415+ D415より揺れに強いが精度が微妙に落ちた iはIMU(BMI055)の搭載により、カメラの自己角度が取れるようになった fはIRパスフィルタの搭載により、反射に圧倒的に強くなった
	D455	RGBカメラが、1280×800/30fpsになった Depthレンジは、60cm~6m それ以外は、D435とほぼ同じ	D435+
	D457	防塵防水仕様 Gigabit Multimedia Serial Link（GMSL）という通信を使用するため、FAKRAコネクタを採用 カメラ機能は、D455と同じ	D455+
	D405	Depthレンジは、7cm～50cm (480p) RGBカメラが、1280×800/90fpsになった それ以外は、D435とおぼ同じ	Dシリーズの中では例外キャラ 50cmくらいの距離だと超高精度
LiDARシリーズ	L515	深度(Depth)カメラ 1024×768/30fps ToF (Laserスキャニング) 距離: 25cm~9m FoV: 70°×55° RGBカメラ 1920×1080/30fps FoV: 70°×43° それ以外は、D415とおぼ同じ	ToFは日光に弱く、実質、屋内用という一点で、ロボコンには不向き
Trackingシリーズ	T265	RGBカメラのみ 魚眼レンズを搭載したことにより、以下のように視野が拡大された FoV: 163°×163° 高精度なVisual Inertial Odometry (VIO) の技術が搭載されている	動かしてみた時は、VIOはあんまり早くないけど、超高精度だった記憶がある